Манипулятор с повышенным коэфицентом грузоподъемности на основе принципа квази-замкнутой кинематической схемы

Реализуется новый способ обеспечения движения звеньев манипулятора с использованием избыточного числа приводов. Квази-замкнутая кинематическая система передачи движения звеньям манипулятора обеспечивает перевод схемы его нагружения с консольной на многоопорную. За счет дополнительного привода достигается увеличение коэффициента грузоподъемности (отношение массы груза к массе подвижных частей манипулятора) с 0,1 до 2 единиц при соизмеримых кинематических характеристиках.

Этап 1

История развития робототехники в МГТУ(МГМИ)

В 1973 г. Кафедру ПТиГМ возглавил доктор технических наук Мелентьев Ю.И., в 1974 г. заведующим кафедры ПКиСУ стал профессор Рябков В.М., впоследствии в1980-х годах совместно ими была создана лаборатория робототехники, в которой такими аспирантами как Кольга А.Д.,Кутлубаев И.М., Макаров А.Н., Отруцкий Ю.Н.,Телегин А.И.,Точилкин В.В., разрабатывались инновационные решения в области механизации производства.

Этап 2

Изучение прототипа

В 1999 г. Издается монография Макарова А.Н. и Кутлубаева И.М. «Механика манипуляционных систем», в последующем ими и их студентами был создан прототип робота-манипулятора на основе принципов, изложенных в работе.

Этап 3

Схематизация устройства

На основе документа«общий вид манипулятора» взятого за прототип нашей установки и внесенных в него корректировок, была составлена схема манипулятора с повышенным коэффициентом грузоподъемности.